Yayasan Pondok Pesantren Daarul Mustaqiem didirikan oleh komunitas kajian Islam di PT. Adhi Karya Ps. Minggu Jakarta Selatan pada tahun 1977 dan nama tersebut diambil dari nama Masjid yang berlokasi di komplek PT. Adhi Karya, Daarul Mustaqiem. 

Para Pendiri dan sekaligus Jama’ah Pengajian tersebut antara lain:

(Pendiri Awal)

1. Abdul Fatah (Alm), mantan Ketua Umum.
2. H. Syahril Abdul Riza, SE. MM,  matan Kabad Keuangan PT. Adhi Karya.
3. Drs. H. Ahmad Fuadi, mantan direksi PT. Adhi Karya.
4. Ir. H. Mulyono.
5. H. Bomana Abdul Kadir, SH.
6. H. Djazuli.
7. Ir. Lukman Ashadi.
8. Ir. Purnomohadi Slamet.
9. Shoekismo, SH.
10. Prof. Dr. Soesiswo, SH.
11. H. Mulyono, SH.
12. Ir. Mohammad Insyaf.
13. Muhammad Rumli.
14. Dzulkifli Hasibuan.
15. Drs. Zainal Arifin Sarmada.
16. Bp. Soetiko.
17. Subiyanto Imam Rahayu.
18. Abdurrahman, BA.
19. Bp. Royani.
20. Bp. Sarmada Ahmad.
21. Bp. Soekarno.
22. Bp. Abd. Malik Tahar.
23. H. Abdurrahman, SH.
24. H. Suparman, SE.
25. H. Maesuri Fatchuddin.
26. H. Nuryaman.
27. Dll.